Suure-Lähtru mõisa ajalugu ulatub 1590. aastasse, kui Rootsi kuningas Johan III läänistas Baranovitele mitu maavaldust. Praegune härrastemaja on ehitatud aastail 1775-1778 Karl Gustav von Baranoffi poolt tema äsjaabiellunud vanemale pojale Christoph Heinrichile eluasemeks. Stiililt on mõis varaklassististlik, tänaseni on sisustuses säilinud rokokoolikke ja klassitsistlikke elemente (uksed, trepid, ahjud). Nii nagu härrastemaja, kujundati kogu mõisasüdamik ja park sümmeetrilisena.
Mõisahoones asus aastatel 1920-1968 kool, hiljem kolhoosi kontor. Seejärel seisis mõis ligi aastakümne tühjana. Nüüd on mõis erakätes.
